Xâm nhập tình dục là việc đưa một bộ phận cơ thể hoặc vật thể khác vào một lỗ trên cơ thể, chẳng hạn như âm đạo, hậu môn hoặc miệng, như một phần của hoạt động tình dục của con người hoặc hành vi tình dục của động vật.Thuật ngữ này được sử dụng phổ biến nhất trong luật thời hiệu trong bối cảnh cấm các hoạt động tình dục nhất định. Các thuật ngữ như " quan hệ tình dục " hoặc " kiến thức xác thịt " thường được tìm thấy trong các đạo luật cũ, trong khi nhiều đạo luật hình sự hiện đại sử dụng thuật ngữ "thâm nhập tình dục" bởi vì nó là một thuật ngữ bao gồm (trừ khi đủ điều kiện) bất kỳ hình thức quan hệ tình dục xâm nhập nào, bao gồm kỹ thuật số (có nghĩa là với các chữ số, tức là các ngón tay) hoặc với một đối tượng và có thể chỉ liên quan đến sự thâm nhập tối thiểu nhất. Một số khu vực pháp lý đề cập đến một số hình thức thâm nhập là "hành vi không đứng đắn", hoặc thuật ngữ khác.